Рисунок 2.1 – Топология сети InstaBus EIB. Через зонные устройства сопряжения, подключаемые к так называемой зонной линии, 15 зон могут быть объединены в более крупный блок.

Логунцов С.В. [ Cкачайте файл, чтобы посмотреть ссылку ] ICQ UIN 166228033

Сетевые интерфейсы с одновременной передачей данных и энергии питания.

Содержание:
13 TOC \o "1-3" \h \z \u 1413 LINK \l "_Toc104224533" 14Введение. 13 PAGEREF _Toc104224533 \h 1411515
13 LINK \l "_Toc104224534" 14Основные характеристики ЦПС. 13 PAGEREF _Toc104224534 \h 1421515
13 LINK \l "_Toc104224535" 141.AS-interface 13 PAGEREF _Toc104224535 \h 1451515
13 LINK \l "_Toc104224536" 142.InstaBus EIB 13 PAGEREF _Toc104224536 \h 1481515
13 LINK \l "_Toc104224537" 143.Foundation Field Bus H1 и H2 13 PAGEREF _Toc104224537 \h 14111515
13 LINK \l "_Toc104224538" 144.HART 13 PAGEREF _Toc104224538 \h 14121515
13 LINK \l "_Toc104224539" 145.InterBus (InterBus Loop) 13 PAGEREF _Toc104224539 \h 14141515
13 LINK \l "_Toc104224540" 146.LONWorks (с трансмиттерами LPT) 13 PAGEREF _Toc104224540 \h 14151515
13 LINK \l "_Toc104224541" 147.ProfiBus PA 13 PAGEREF _Toc104224541 \h 14161515
13 LINK \l "_Toc104224542" 148.WorldFIP 13 PAGEREF _Toc104224542 \h 14171515
13 LINK \l "_Toc104224543" 149.Технология передачи по IEC 1158-2 13 PAGEREF _Toc104224543 \h 14181515
13 LINK \l "_Toc104224544" 1410.Передача данных по силовым линиям (PLC) 13 PAGEREF _Toc104224544 \h 14191515
13 LINK \l "_Toc104224545" 1411.Технология Power over Ethernet (PoE) 13 PAGEREF _Toc104224545 \h 14201515
13 LINK \l "_Toc104224546" 14Заключение 13 PAGEREF _Toc104224546 \h 14221515
13 LINK \l "_Toc104224547" 14Литература 13 PAGEREF _Toc104224547 \h 14231515
15
Введение.
Возрастающая степень автоматизации в технике производства привносит на нижний уровень автоматизации, полевой уровень, постоянно увеличивающееся число устройств обработки параметров тех. процесса и влияния на эти параметры. При этом речь идет об измерительных преобразователях, напр., для учета температуры, давления, дифференциального давления или потока, а также об электрических или пневматических исполнительных устройствах. Характерным для нижнего уровня автоматизации является то, что между большим числом датчиков, исполнительных и полевых устройств и малым количеством вышестоящих устройств автоматизации происходит обмен данными незначительного информационного содержания.
На сегодняшний день на рынке представлено около сотни различных типов цифровых промышленных сетей (ЦПС), применяемых в системах автоматизации. Технические и стоимостные различия этих систем настолько велики, что выбор решения, оптимально подходящего для нужд конкретного производства, является непростой задачей. Преимущества цифровых сетей по сравнению с централизованными системами можно подразделить на две категории. Переход на цифровую передачу данных означает возможность замены километров дорогих кабелей на несколько сот метров дешевой витой пары. ЦПС обеспечивают дополнительные преимущества по таким показателям, как надёжность, гибкость и эффективность, что является прямым следствием их децентрализованной структуры. [1]
В настоящее время основной тенденцией в организации полевых ЦПС является обеспечение передачи не только данных, но и энергии питания для оконечных устройств. Разработчики ЦПС стараются совместить эти два требования в одной ЦПС, для чего на физическом уровне применяются либо уже готовые стандарты (например, IEC 61158-2), либо разработанные самостоятельно спецификации.
В настоящем обзоре мы попытались охарактеризовать основные ЦПС с совмещенной передачей энергии питания, а также технологии передачи питания с позиции физической организации взаимодействия устройств.
Основные характеристики ЦПС.
К основным характеристикам всех ЦПС следует отнести, прежде всего информационную пропускную способность сети, топологию организации сети (шина, кольцо, дерево), физическая организация (витая пара, оптоволокно, радиоканал и т.д), максимальное количество подключаемых устройств в сегменте и в целом по сети, максимальная длина сегмента сети без повторителей, и максимальная длина сети с повторителями.
Следует отметить, что полевые шины, предназначены, прежде всего, для организации связи между датчиками и контроллерами имеют максимальную длину сегмента равную примерно 200 м, а в целом обеспечивают передачу данных без передачи энергии питания на расстояния до 13 км.
Также при выборе той или иной сети передачи данных, следует руководствоваться не только затратами на инсталляцию системы, но и затратами на модернизацию сети в том числе и кабельного хозяйства. Кабельное хозяйство сетей на основе витой пары является наиболее легко инсталлируемым, а также меньше подвержено какой либо модернизации, из-за того, что такие ЦПС наиболее приспособлены к зашумленной электромагнитными помехами среде передачи данных и энергии.
В настоящее время принцип одновременной передачи данных и энергии применятся в следующих ЦПС:
AS-interface (AS-i)
EIB (InstaBus)
Foundation Field Bus H1 и H2
HART
InterBus (InterBus Loop)
LONWorks (с трансмиттерами LPT)
ProfiBus PA
WorldFIP
Кратко рассмотрим некоторые характеристики этих ЦПС в табл 1






Табл 1: Характеристики полевых интерфейсов передачи данных.
Характеристика
AS-i
EIB
Foundation FieldBus H1\H2
HART
InterBus Loop
LON Works
ProfiBus PA
WorldFIP

1. Поддерживающая организация
AS-I Consortium
Siemens
Fieldbus Foundation
HART Communication Foundation
Phoenix Contact, Interbus Club
Echelon Corp.
Siemens
WorldFIP

2. Управляющие стандарты
EN 50295
IEC 62026-2

ISA SP50 IEC 61158\ IEEE 802.3u
RFC for IP, TCP & UDP
есть
DIN 19258
EN 50.254

EN 50170 DIN 19245 part 4
IEC 1158-2
IEC 1158-2

3. Топология сети
Шина, кольцо, дерево
Дерево
Звезда, шина\ Звезда

Кольцо
Дерево
Шина, дерево, звезда


4.Среда передачи
витая пара

витая пара, оптоволокно
экранированная витая пара
витая пара
витая пара, коаксиал, силовая проводка, опто волокно
витая пара


5. Количество устройств
31(v2.0)
62(v2.1)
64 на линию
240 на сегмент+65500 сегментов\ IP адресация
15 slave, 2 master (многоточечный режим
c удаленным питанием)
64
32000 в рамках одного домена
32 (макс 126)


6.Максимальное расстояние передачи
300 м
700 м
1900 м (31Кбод)\
100м (витая пара)
2000м (оптоволокно)
3000 м
100 м (Loop 1) 200 м(Loop 2)
в пределах здания
1900 м


7.Электропитание
2.8А, 8А
29-31 В
DC 24 В

не регламентировано
DC 24В
24/120/220/380/480 В переменного (50/60/400 Гц) и постоянного тока
DC 24 В


8.Метод коммуникации
Master\Slave с циклическим опросом
CSMA/CA
Клиент/ Сервер публикации, подписка, события
Master\Slave c циклическим опросом

CDMA/CS
Master\Slave с передачей маркера между мастерами


9.Скорости передачи
53кбит/с
9 600 бит/с
31.25 Кбод\ 100Мбод
1,2 кбит/c

до 1.25 Мбод
31.25
31.25 кбит/с
1 мбит/с,
2.5мбит/с

10.Размер передаваемых данных
4 бит в пакете


0-25 байт

228 б
0-244 байт


11.Коррекция ошибок
Манчестерский код, исправление 2х битов


бит четности байта, байт контрольной
суммы для каждого пакета

CRC-16 бит
HD4 CRC


12.Время актуальности данных
4.7мс/
9.4мс


Около 500 мс (в пакетном режиме 330 мс)

5 мс
2 мс




Из таблицы видно, что каждый интерфейс имеет свои достоинства и недостатки. Что-то больше подходит для передачи больших объемов информации без гарантии доставки данных в определенное время, а другая же шина позволяет передавать малый объем данных, но за достаточно малое время.
Рассмотрим более подробно эти полевые интерфейсы и другие технологии, предоставляющие пользователю удаленную передачу как данных так и энергии питания.
1.AS-interface

AS-интерфейс, или AS-i (Actuators/Sensors interface интерфейс исполнительных устройств и датчиков) является открытой промышленной сетью нижнего уровня систем автоматизации, которая предназначена для организации связи с исполнительными устройствами. Основные концепции AS-интерфейса регламентированы европейскими нормативами EN 50295, а также международным стандартом IEC 62026, базирующимися на спецификациях Международной ассоциации по AS-интерфейсу (AS International Association) [2],[3],[5].
При этом система на базе AS-интерфейса является открытой и независимой от изготовителя, то есть изготовители и пользователи получают возможность самостоятельно разрабатывать системные компоненты, совместимые с изделиями других производителей без дополнительных мер по конфигурированию, и обеспечивать их надежную коммуникацию в единой сети.
AS-интерфейс позволяет решить задачу подключения датчиков и приводов к системе управления на основе построения сети с использованием одного двухжильного кабеля, с помощью которого обеспечивается как питание всех сетевых устройств, так и опрос датчиков и выдача команд на исполнительные механизмы. Гибкость управления системой достигается за счёт применения различных ведущих устройств. Функции ведущих устройств могут выполнять программируемые логические контроллеры, промышленные компьютеры или модули связи с сетями более высокого уровня ModBus, Interbus, CANopen, PROFIBUS, DeviceNet.
Локальная вычислительная система низкого уровня на базе AS-интерфейса может иметь только одно ведущее устройство (master). До недавнего времени к нему можно было подключить 31 ведомое устройство (slave). По новой спецификации версии 2.1 стандарта на AS-интерфейс, появившейся весной 2000 года, количество ведомых устройств в одной сети увеличено до 62 за счёт разделения адресного пространства ведущего сетевого устройства на две подобласти: А и В.
В AS-интерфейсе более ранних версий каждое ведомое устройство могло иметь до 4 входов и 4 выходов. Так называемые A/B-устройства (устройства, адресуемые в соответствии со спецификацией версии 2.1) могут иметь до 4 входов и 3 выходов.
AS-интерфейс использует метод доступа к ведомым устройствам, основанный на их циклическом опросе (polling). При опросе системы, состоящей из 31 ведомого устройства, время цикла составляет 4.7 мс. Таким образом, не позднее чем через каждые 5 мс каждый датчик или исполнительный механизм системы будет опрошен ведомым устройством. Если в AS-интерфейсе версии 2.1 используются только ведомые устройства подобласти адресного пространства А или В, то время цикла опроса также не превышает 5 мс. В случае использования всего адресного пространства, доступного для данной версии, ведомые устройства подобластей А и В обслуживаются по очереди: в первом цикле производится опрос ведомых устройств подобласти А, во втором подобласти В, и в такой последовательности циклический процесс опроса повторяется далее. Таким образом, в этом случае суммарное время обслуживания всех ведомых устройств не превышает 10 мс.
Обслуживание ведомых А/B-устройств способны выполнять только ведущие сетевые устройства, поддерживающие спецификацию версии 2.1. Устройства, не поддерживающие данную версию, способны обслуживать не более 31 ведомого устройства (подобласть адресного пространства А).
Топология сети AS-интерфейса очень проста и позволяет подключать ведомые устройства по схемам «шина», «звезда», «кольцо» или «дерево» Единственный пункт, который необходимо учитывать, это ограничение общей длины кабеля 100 м.
Под общей длиной понимается сумма длин всех ветвей сегмента сети, обслуживаемого одним ведущим устройством. Специальный расширитель позволяет удлинить кабель или разделить ветвь на группы. Если требуется большая длина кабеля, то можно использовать до двух повторителей, что обеспечит надежное соединение при суммарной протяжённости линий связи до 300 м. При этом необходимо учитывать, что каждый сегмент требует отдельного источника электропитания.
Для сетевых устройств должны использоваться только специальные источники, предназначенные для работы с AS-интерфейсом.
В связи со специальными требованиями к линии передачи информации (одновременная передача информации и электропитания для датчиков и исполнительных механизмов, использование неэкранированного кабеля и минимизация полосы частот) потребовалось разработать новый метод модуляции для AS-интерфейса.
Этот метод модуляции для последовательной передачи данных получил название Alternating Puls Modulation (APM, рис. 1.1). Последовательность передаваемых битов сначала перекодируется в такую последовательность, в которой каждое изменение передаваемого сигнала приводит к фазовой инверсии (кодирование Манчестера).
При этом происходит формирование тока передачи, который в линии AS-интерфейса благодаря имеющейся распределенной индуктивности создает дифференциальные уровни напряжения. Каждое увеличение тока передачи ведет к появлению отрицательного, а понижение положительного импульса напряжения. На приёмной стороне AS-интерфейса эти сигналы напряжений детектируются и преобразуются в последовательность битов, соответствующую исходной.

Последовательность битов передатчика


Последовательность битов передатчика, закодированная кодом Манчестера



Ток в цепи передатчика


Передатчик


Сигнал в линии на проводниках



Приемник



Отрицательные импульсы


Положительные импульсы


Реконструированная последовательность битов






Рисунок 1.1 – модуляция Alternating Puls Modulation

Большое значение для безошибочной передачи данных по неэкранированным и неперевитым проводам AS-интерфейса имеет надежное распознавание ошибок, которое предусмотрено в процессе приема информации.
В основе безопасности передачи данных по AS-интерфейсу лежит прежде всего обмен очень короткими кадрами: запрос ведущего устройства содержит 11 информационных битов, а ответ ведомого устройства 4 бита.
Для контроля целостности данных используется контрольная сумма (CRC).
Достаточная избыточность кода и знание фиксированных длин кадров позволяют распознавать:
ошибки стартового или конечного бита, бита паритета, кода Манчестера, а также выход за пределы времени передачи (time-out) и задержки времени паузы;
задержку модуляции;
нарушение длины кадров.
С помощью всех названных механизмов для AS-интерфейса достигается высокий показатель Хэмминга HDeff = 3, который характеризует устойчивость кода к помехам и оценивается по формуле HD = e+1 (е число достоверно обнаруживаемых ошибок).
На рис. 14 схематически показано подключение источника питания к двухпроводной симметричной линии передачи данных. Источник питания имеет выходное напряжение 29.531.6 В постоянного тока и выполнен в соответствии с международными стандартами безопасности IEC для цепей сверхнизкого напряжения (система изоляции PELV protective extralow voltage). Рабочий ток источника от 0 до 2,2 А или до 8 А. Источник должен быть оснащен защитами от длительного короткого замыкания и перегрузок.
Схема связи с линией передачи данных, выполненная по рациональному способу в одном корпусе с источником питания, состоит из двух индуктивностей, каждая по 50 мкГн, и двух параллельно включенных сопротивлений по 39 Ом. RL-цепочки служат для того, чтобы токовые импульсы, которые производит передатчик AS-интерфейса, посредством дифференцирования были преобразованы в импульсы напряжения.
AS-интерфейс представляет собой симметричную незаземленную систему (рис. 1.2).
Рисунок 1.2 – Схема соединения линии с источником питания в AS-интерфейсе.

2.InstaBus EIB
Шина instabus EIB представляет собой децентрализованную систему событийного управления с последовательной передачей данных управления, контроля и сигнализации эксплуатационно-технических функций [6].
Подключенные к шине абоненты могут обмениваться информацией через общий канал передачи, шину. Передача данных происходит последовательно по точно установленным правилам (протоколу шину). При этом подлежащая передаче информация упаковывается в телеграмму и транспортируется по шине от датчика (сенсора) (отправителя команд) к одному или нескольким исполнительным механизмам (акторам) (получателям команд).
При успешной передаче каждый приемник квитирует получение телеграммы. При отсутствии квитирования передача повторяется до трех раз. Если и после этого квитирование телеграммы отсутствует, процесс передачи прерывается и в запоминающем устройстве отправителя отмечается отказ.
Передачи в шине instabus EIB гальванически не разделены, поскольку питание (DC 24 В) абонентов шины подается по ней же. Телеграммы модулируются на этом напряжении постоянного тока, причем логический нуль пересылается в виде импульса. Отсутствие импульса интерпретируется как логическая единица.
Отдельные данные телеграммы пересылаются асинхронно. Тем не менее, пересылка синхронизируется старт и стоп-битами.
К наименьшей единице системы instabus EIB – линии (рис 2.1), могут подключаться и работать до 64 совместимых с шиной устройств (абонентов). Линейными устройствами сопряжения, подключаемыми к так называемой главной линии, могут объединяться в одну зону до 12 линий.

Рисунок 2.1 – Топология сети InstaBus EIB

Через зонные устройства сопряжения, подключаемые к так называемой зонной линии, 15 зон могут быть объединены в более крупный блок. К зонной линии (Gateways) подключаются интерфейсы внешних систем (SICLIMAT X, ISDN и т. п..) или других систем EIB.
Хотя в один блок может быть объединено до 12.000 абонентов, ясная логика системы сохраняется. При работе не возникает никакого информационного хаоса, поскольку телеграмма проходит через интерфейс к другим линиям и функциональным зонам только в том случае, если там под групповым адресом должен быть вызван абонент. При этом линейные и зонные устройства сопряжения выполняют необходимые функции фильтрации.
Физические адреса ориентированы на такую топологическую структуру: каждый абонент может быть однозначно идентифицирован указанием зонного, линейного и абонентского номера.
Для присвоения абоненту эксплуационно-технических функций групповые адреса разделяются на основные группы и подгруппы.
При проектировании групповые адреса различных механизмов могут быть разделены на 14 основных групп, напр., для управления освещением, управления жалюзи, управления отоплением, вентиляцией и климатизацией помещений.
Каждая основная группа может в соответствии с точкой зрения пользователя содержать до 2048 подгрупп. Групповые адреса присваиваются абонентам независимо от их физических адресов. Благодаря этому каждый абонент может связываться с любым другим абонентом.
Каждая линия в такой топологии требует свой собственный блок питания для абонентов. Этим обеспечивается работоспособность остальной системы instabus EIB даже при выходе из строя одной линии.
Блок питания снабжает отдельных абонентов линии напряжением SELV (безопасным сверхнизким напряжением) DC 24 В и способен в зависимости от исполнения нести нагрузку 320 мА или 640 мА. Он имеет ограничение как по напряжению, так и по току и поэтому устойчив при коротком замыкании. Кратковременные перерывы напряжения сети перекрываются на время до 100 мс.
Нагрузка шины зависит от характера подключенных к ней абонентов. Абоненты сохраняют работоспособность при минимальном напряжении DC 21 В и обычно потребляют от шины 150 мВт, при дополнительном потреблении конечными устройствами (напр., светодиодами) до 200 мВт. Если более 30 абонентов установлены на коротком участке линии (напр., в распредустройстве), блок питания должен размещаться вблизи от них.
Для одной линии допустимо макс. 2 блока питания. Между обоими блоками питания должно соблюдаться минимальное расстояние 200 м (длина линии).
При повышенном потреблении к шине instabus EIB может подключаться параллельно и 2 блока через общий дроссель. Допустимая токовая нагрузка линии повышается при этом на 500 мА.
Доступ к шине как к общему физическому средству связи для асинхронной пересылки должен быть однозначно урегулирован. В шине instabus EIB для этого применяется метод CSMA/CA, речь идет о методе, гарантирующем случайный, бесколлизионный доступ к шине без снижения при этом ее пропускной способности.
Все абоненты шины слушают одновременно, но реагируют только исполнительные механизмы (акторы), вызванные своим адресом. Если абонент хочет начать пересылку, он должен прослушать шину и дождаться момента, когда не будет передачи любого другого абонента (Carrier Sense). Если шина свободна, то, в принципе, любой абонент может приступить к передаче (Multiple Access) Если два абонента одновременно начинают передачу, то на шину без задержки выходит абонент, обладающий более высоким приоритетом (Collision Avoidance), при этом другой абонент уступает и процесс передачи повторяется в более позднее время. Если оба абонента имеют одинаковый приоритет, то проходит тот, который обладает меньшим физическим адресом.
В табл. 2.1 приведены технические данные для шины instabus EIB [7].

Таблица 2.1
Технические данные instabus EIB
Провод шины
Тип провода

YCYM 2 x 2 x 0,8 мм2
пара жил (красная, черная) для пересылки сигналов и подачи питания,
пара жил (желтая, белая) для дополнительного использования (SELV или язык)

Прокладка провода
скрытая, поверхностная, открытая

Протяженность проводов линии (диаметр жил: 0,8 мм) м
–между двумя абонентами шины м
–между абонентом шины и блоком
питания (320 мА)/дросселем м
–между блоком питания (320 мА) и дросселем
макс. 1 000 (включая все ответвления)

макс. 700
макс. 350

должны монтироваться рядом друг с другом

Топология

Абоненты шины
Число зон макс.
Число линий на каждую зону макс.
Число абонентов на каждую линию макс.
линейная, радиальная или древовидная структура

15
12
64

Блоки питания
Системное напряжение

Блоков питания на каждую линию


Блоков питания на линию при повышенном потреблении макс.

DC 24 В (безопасное сверхнизкое напряжение SELV)
1 блок питания (320 мА) и 1 дроссель или
1 блок питания с встроенным дросселем (640 мА)
2 блока питания на расстоянии мин. 200 м

Передача
Техника передачи

Скорость передачи

децентрализованная, событийная, последовательная, симметричная
9 600 бит/с



Также в сети возможен обмен информацией через обыкновенную силовую проводку 220В [8]. Такой обмен информацией между компонентами по силовой линиии выгодно отличается от передачи по отдельной TP-линии отсутствием дополнительных затрат на проводку этой самой витой пары (TP). При условии соответствия имеющейся силовой проводки международным и национальным стандартам, становиться возможным размещение элементов EIB в здании (помещении) без переделки имеющихся коммуникаций. В то же время, PL-передача имеет ряд серьезных недостатков: большая, по сравнению с TP стоимость компонентов, низкая скорость передачи данных, низкая помехозащищенность.
Стандарт передачи данных по силовой линии в EIB получил название PL110 (по используемому частотному диапазону). Основные характеристики PL110:
модуляция сигнала - частотное манипулирование
асинхронная передача данных
синхронизация с основной частотой
полу-дуплексная связь

Топология линии связи PL, разумеется, определяется разводкой силовой линии. Силовая линия должна, в первую очередь, соответствовать национальным стандартам. Сеть может быть 2-х или 3-х фазной, напряжение между фазой и нейтралью (по этой цепи идет сигнал) - 230 вольт. Основные характеристики PL110 сведены в табл. 2.2:
Таблица 2.2
Основные характеристики PL110
Характеристика
Значение

Среда передачи данных
Силовая проводка

Топология
"Как есть" - звезда, дерево, комб.

Скорость передачи
1200 bps

Частота в сети
50 Гц

Макс. число логич. адресов
255

Макс. число физич. адресов
32767

Тип модуляции
частотная манипуляция

Частота для логического нуля
105,6 кГц

Частота для логической единицы
115,2 кГц

Длительность импульса
833.33 мкс

Макс. выходная мощность
116 дБмкВ

Чувствительность на входе
60 дБмкВ

Стандарт
Класс устройства по стандарту
EN 50065-1:1991
116



3.Foundation Field Bus H1 и H2
Эта сеть родилась в результате сотрудничества двух ассоциаций - ISP и WorldFIP, которые до 1993 года пытались самостоятельно создать универсальную промышленную сеть [17]. В 1994 году появилась ассоциация Fieldbus Foundation, продвигающая на рынке и обеспечивающая поддержку сети Foundation Filedbus (FF). После многолетних безуспешных попыток разработать универсальную промышленную сеть, предпринятых ведущими комитетами по стандартизации IEC и ISA, ассоциация Fieldbus Foundation пришла к синтезированному решению с использованием наработок из разных источников под общим названием Foundation Fieldbus. Итак, FF сегодня - это:
физический уровень H1 FF (медленный), обеспечивающий рабочую скорость 31,25Ккбит/с. Эта реализация физического уровня основана на модифицированной версии стандарта IEC 1158-2 и предназначена для объединения устройств, функционирующих во взрывоопасных газовых средах;
физический уровень H2 FF (быстрый), обеспечивающий рабочую скорость до 1КМбит/с и также основанный на стандарте IEC 1158-2 (cм . Сеть IEC 1158-2);
сетевой уровень, использующий элементы проекта IEC/ISA SP50 универсальной промышленной сети;
прикладной уровень, включающий элементы из проекта ISP/Profibus.
Основная область применения этой сети - самый нижний уровень распределенной системы автоматизации с обвязкой устройств, работающих во взрывоопасных средах и использующих сеть как для информационного обмена, так и для собственной запитки.
У протоколов FF и Profibus-PA много общего и именно поэтому со стороны европейской ассоциации по стандартизации CENELEC сделано предложение о включении FF в стандарт EuroNorm 50170 в качестве самостоятельной его части.
Две особенности выделяют Foundation Fieldbus среди других ЦПС [14]. Вопервых, был разработан специальный язык описания оконечных устройств (Device Description Language), использование которого позволяет подключать новые узлы к сети по широко применяемой в обычных IBM РС совместимых компьютерах технологии plug-and-play. Достаточно физически подключить новое устройство, и оно тут же самоопределится на основании заложенного описания DD (Device Description), после чего все функциональные возможности нового узла становятся доступными в сети. При конфигурировании инженеру достаточно соединить входы и выходы имеющихся в его распоряжении функциональных блоков, чтобы реализовать требуемый алгоритм. Пользователям доступны как типовые DD для стандартных устройств (клапанов, датчиков температуры и т.д.), так и возможность описания нестандартных изделий. Вовторых, в отличие от других промышленных сетей, Foundation Fieldbus ориентирована на обеспечение одноранговой связи между узлами без центрального ведущего устройства. Этот подход даёт возможность реализовать системы управления, распределенные не только физически, но и логически, что во многих случаях позволяет повысить надежность и живучесть
В Foundation Fieldbus реализованы самые сложные технологии обмена информацией: подписка на данные, режим «клиент-сервер», синхронизация распределенного процесса и т.д.

4.HART
Стандарт для передачи аналоговых сигналов значениями тока в диапазоне 4-20 мА известен уже несколько десятков лет и широко используется при создании систем АСУ ТП, в химической индустрии, теплоэнергетике, в пищевой и многих других отраслях промышленности. Традиционно для измерения различных физических величин (давления, объема, температуры и т.д.) предлагается множество приборов с токовым выходом 4-20 мА. Достоинством данного стандарта является простота его реализации, массовое использование в приборах и возможность помехоустойчивой передачи аналогового сигнала на относительно большие расстояния. Однако при создании нового поколения интеллектуальных приборов и датчиков потребовалось наряду с передачей аналоговой информации передавать и цифровые данные, соответствующие их новым расширенным функциональным возможностям [11].
В середине 80-х годов американская компания Rosemount разработала протокол Highway Addressable Remote Transducer (HART) [15]. В начале 90-х годов протокол был дополнен и стал открытым коммуникационным стандартом [3]. Вначале он был нормирован только для применения в режиме соединения «точка-точка», затем появилась возможность применять протокол в режиме многоточечного соединения («multidrop») [9].
Рисунок 4.1 – топология сети согласно спецификации протокола HART.

HART-протокол используется в двух режимах подключения. В большинстве случаев применяется соединение «точка-точка» (рис. 4.1а), то есть непосредственное соединение прибора низовой автоматики (преобразователя информации, датчика, исполнительного устройства и т.п.) и не более чем двух ведущих устройств. В качестве первичного ведущего устройства, как правило, используется устройство связи с объектом (УСО) или программируемый логический контроллер, а в качестве вторичного портативный HART-терминал или отладочный ПК с соответствующим модемом. При этом аналоговый токовый сигнал передается от ведомого прибора к соответствующему ведущему устройству. Цифровые сигналы могут приниматься или передаваться как от ведущего, так и от ведомого устройства. Так как цифровой сигнал наложен на аналоговый, процесс передачи аналогового сигнала происходит без прерывания.
В многоточечном режиме (рис. 4.1б) до 15 ведомых устройств (slave) могут соединяться параллельно двухпроводной линией с теми же двумя ведущими устройствами (master). При этом по линии осуществляется только цифровая связь. Сигнал постоянного тока 4 мА обеспечивает вспомогательное питание ведомых приборов по сигнальным линиям.

Рисунок 4.2 – Модуляция сигнала в HART-протоколе

HART-протокол основан на методе передачи данных с помощью частотной модуляции (Frequency Shift Keying, FSK), в соответствии с широко распространенным коммуникационным стандартом Bell 202. Цифровая информация передаётся частотами 1200 Гц (логическая 1) и 2200 Гц (логический 0), которые накладываются на аналоговый токовый сигнал (рис. 4.2).
Частотно-модулированный сигнал является двухполярным и при применении соответствующей фильтрации не влияет на основной аналоговый сигнал 4-20 мА. Скорость передачи данных для HART составляет 1,2 кбит/с. Каждый HART-компонент требует для цифровой передачи соответствующего модема.
Благодаря наличию двух ведущих устройств каждое из них может быть готово к передаче через 270 мс (время ожидания). Цикл обновления данных повторяется 2-3 раза в секунду в режиме запрос/ответ и 3-4 раза в секунду в пакетном режиме. Несмотря на относительно большую длительность цикла, в большинстве случаев он является достаточным для управления непрерывными процессами.

5.InterBus (InterBus Loop)
Interbus использует процедуру доступа к шине по схеме ведущий/ведомый (Master/Slave) [11]. При этом шинный Мастер обеспечивает одновременный интерфейс к высокоуровневой управляющей системе и выполняет функции управления шиной. Топология Interbus это физическое и логическое кольцо, у которого физический уровень построен на основе стандарта RS485. Это дифференциальный интерфейс, использующий витую пару для информационных передач. Для реализации кольца Interbus-кабель использует две витые пары (для дуплексного режима) плюс дополнительный провод для передачи сигнала логическая земля. Такая физическая структура позволяет организовать сеть, работающую на скорости 500 кбит/с на расстоянии 400 м между двумя соседними узлами сети. Включенная в каждое сетевое устройство функция повторителя сигнала позволяет расширить систему до 13 км. Общее число устройств сети ограничено 512 узлов.
На базе основного кольца с использованием так называемых терминальных модулей возможна организация дополнительных кольцевых сегментов (Interbus Loop).Идея этого способа интеграции устройств, выходящих непосредственно на датчики (цифровые и аналоговые преобразователи сигналов), состоит в их определенной изоляции в рамках отдельной физической петли, имеющей свои характеристики и интегрируемой с общей сетью через устройства, называемые шинными терминалами (terminal module).
Шинный терминал преобразует вольтовые сигналы общей шины в токовые сигналы (Манчестер-код) локальной шины. Реализация физического уровня локальной шины имеет хороший иммунитет к электромагнитным шумам. Шина организуется на основе использования обычного двухпроводного неэкранированного кабеля с возможностью запитки через него модулей ввода/вывода (24 В). В сумме на одну петлю локальной шины можно подключить до 64 устройств, которые могут находиться на расстоянии до 20 метров друг от друга с общей длиной кольца до 200 м. (спецификация InterBus’99)
В табл. 5.1 представлены параметры InterBus Loop сети [12].
Таблица 5.1
Технические характеристики InterBus Loop сети.
Системные параметры
Уровень Расширения


Loop 1
Loop 2 (99)

Количество устройств на сегмент InterBus Loop
максимально 63, типично.32

Суммарная длина кабельной линии
100 м
200 м

Максимальная длина кабеля между двумя
устройствами
10 м
20 м

Максимальный ток в сегменте
1.5А
1.8 А

Максимальный ток потребляемый одним
устройством
50 мА
50 мА

Напряжение в цепи
24 В
24 В

6.LONWorks (с трансмиттерами LPT)
Шина LON (Local Operating Network) первоначально разрабатывалась компаниями Echelon, Motorola и Toshiba для интеллектуальных систем автоматизации зданий. Однако сейчас она используется также и в промышленных системах автоматизации и контроля. Шина LON предназначена для поддержки распределенного интеллекта. Каждый "нейрон" (узловая микросхема) этой сети содержит по 3 микропроцессора, один из которых специально выделен для поддержания коммуникационного протокола LonTalk с довольно большими вычислительными издержками. Для облегчения такой вычислительной нагрузки к одному "нейрону" может быть подключено несколько более простых устройств. На базе 48-разрядных идентификаторов возможно построение сетей LON с числом узлов более 32000 [13].
Для построения управляющей сети используются контроллеры на базе микросхем разработанных Echelon Сorp. и специально предназначенных для использования в LonWorks. В настоящее время их производством занимается Toshiba. Если взглянуть на структурную схему, то видно, что каждый из них состоит из трех микропроцессоров с общим АЛУ и памятью, а также из портов в/в и сетевого интерфейса. На рисунке представлена структурная схема микроконтроллера Neuron Chip 3120. Также в комплект оборудования входят приемо-передатчики (трансивер) различных типов как разработанные специально для использования совместно с NeuronChip, например FTT-10A, LPT-10, так и универсальные например RS485.
В табл. 6.1 приведены основные типы интерфейсов, используемые LON контроллерами.






Таблица 6.1
Основные типы интерфейсов, используемые LON контроллерами.
Тип приемо-передатчика
Вид физического канала
Скорость

EIA-485
Экранированная витая пара
от 300 бод до 1.25 Мбод

FTT-10A
LPT-10
Витая пара свободной или шинной топологии
78 кбод

TPT/XF-78
TPT/XF-1250
Витая пара с трансформаторной развязкой
78 кбод, 1.25 Мбод

PLT-30
Силовая линия
2 кбод

PLT-21
Силовая линия
5 кбод

PLT-22
Силовая линия
5 кбод

PLT-10A
Силовая линия
10 кбод


Как видно из таблицы для линий электропитания 24/120/220/380/480 В переменного (50/60/400 Гц) и постоянного тока разработано несколько трансивереров (PLT), выполненных в виде микросхем и микросборок.
В табл. 6.2 представлены более подробно характеристики трансиверов типа PLT.

Таблица 6.2
Технические характеристики трансиверов типа PLT
Наименование
Назначение
Тип
модуляции
Полоса частот, кГц
Скорость передачи, кбод/с

PLT- 10A
Трансивер
SST
100 - 450
10

PLT-21
Трансивер
BPSK
125 - 140
5

PLT-30
Трансивер
SST
9 - 95
2

PLT-22
Трансивер
двухчастотный
BPSK
115, 132
5



7.ProfiBus PA
PROFIBUS-PA применяет расширенный PROFIBUS-DP-протокол [16] передачи данных. Техника передачи согласно IEC 1158-2 [18] обеспечивает надежность и питание полевых приборов через шину. Приборы PROFIBUS-PA могут благодаря применению специальных устройств (PROFIBUS-PA-Links) в простейшем случае интегрироваться в PROFIBUS-DP-сеть [19].
В PROFIBUS-PA используется передающая техника по IEC 1158-2 (см. Технология передачи по IEC 1158-2).
С помощью PROFIBUS-PA могут быть реализованы отдельные структуры: линейные, древовидные, звездообразные, а также их комбинации.
Количество шинных сегментов, занятых участниками шины зависит от установленных источников питания, тока, потребляемого участниками, типа кабеля и экрана шинной системы. На шинную систему можно подключить до 32 участников. Чтобы повысить надежность системы, можно сделать сегмент резервированным. Подключение шинных сегментов РА к сегменту PROFIBUS-DP осуществляется с помощью сегментных разветвителей - DP/PA-Copler (рис. 7.1) или сегментных соединителей - DP/PA-Link.


Рисунок 7.1 - Конфигурация шины с соединителем сегментов DP/PA

Технология передачи PROFIBUS-PA предназначена для взрывоопасных помещений с обеспечением внутренней безопасности и поэтому работает, используя синхронный, низкоэнергетический метод передачи. Во взрывоопасных помещениях с обеспечением внутренней безопасности на одном сегменте PROFIBUS-PA могут работать до десяти абонентов, при условии, что общее потребление тока никогда не превышает 100 мА. В помещениях, не требующих обеспечения внутренней безопасности, на одном сегменте PROFIBUS-PA могут работать до 30 абонентов. Используемая скорость передачи равна тогда 31,25 Кбит/с.

8.WorldFIP
WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol) был разработан на основе французского стандарта, известного как NFC46-600 или FIP. Это продукт консорциума компаний, производящих полевые устройства, в которых используется система сообщений. Протокол WorldFIP удовлетворяет требованиям реального времени. Главными членами консорциума являются: Honeywell, Baily Controls, Cegelec, Allen Bradley, Telemecanique, Electricity de France, Elf.
Протокол построен на гибридном (централизованном-децентрализованном) доступе к шине и для передачи данных использует режим широкого вещания (broadcast). Контроль ведется со стороны центрального узла сети, называемого “Арбитром”. Основной поток данных организован как набор отдельных переменных, каждая из которых идентифицирована своим именем. Любая переменная, обработанная в одном узле-передатчике, может быть прочитана всеми узлами-приемниками одновременно. Режим широкого вещания избавляет от процесса присваивания каждому устройству уникального сетевого адреса.
Функции управления процессом могут быть распределены между различными устройствами на шине. Это возможно, так как все “приемники” одновременно принимают одинаковые переменные, а обновление данных и их передача подчиняются строгому контролю.
Один из физических уровней WorldFIP также основан на IEC 1158-2.

9.Технология передачи по IEC 1158-2
Технология передачи ориентированная на нужды химической промышленности. Предоставляет взрывозащищенность и питание устройств через шину. Она базируется на следующих основных принципах [18]:
у каждого сегмента только один источник питания
при передачи данных, питания не происходит
пассивная терминация линии с обоих концов основной шины и т.д.

Для передачи данных используется бит-синхронизированный, с манчестерским кодом протокол передачи без постоянной составляющей (обозначается также как H1). При передаче данных с помощью манчестерского кода бинарный «0» передается как смена фронта с 0 на 1, а бинарная «1» как смена фронта с 1 на 0. Данные передаются с помощью модуляции +/-9mA основного тока шинной системы Ib (рис. 9.1).

Рисунок 9.1 - Передача данных IEC 1158-2 с помощью модуляции тока
(Манчестерский код II)

Скорость передачи составляет 31,25 кбит/c. В качестве среды передачи используется витой экранированный или неэкранированный провод. Шина, как это видно из рис. 9.2, состоит из сегментов, к которым подключены участники, сегменты замкнуты на RC-цепочки. Максимальная длина сегмента сильно зависит от применяемого источника питания, типа провода и потребления тока подключенными участниками.

Рисунок 9.2 - Структура шинного сегмента по IEC 1158-2.

В табл 9.1 представлены технические данные использования сети по IEC 1158-2 [20]



Таблица 9.1
Технические данные сети согласно стандарту IEC 1158-2
Передача данных
Цифровая, бит синхронизации, манчестерский код

Скорость передачи
31.25 кбит/сек

Безопасность данных
Предусмотрен анализ ошибок

Кабель
Двухжильная витая пара

Удаленное питание
Через линии данных

Взрывозащита
Может быть как с ней так и без

Топология
Линия, дерево, комбинация

Количество станций
До 32 на сегмент, макс. 126

Повторители
До 4


В DIN 61158-2 предложены для применения стандартные кабели для IEC 1158-2 (PROFIBUS-PA), называемые типами A-D [18].
Таблица 9.2
Предлагаемые типы кабеля для IEC 1158-2
13 SHAPE \* MERGEFORMAT 1415

10.Передача данных по силовым линиям (PLC)
Передача данных по силовым линиям нашла широкое применение в сетях автоматизации зданий. Например в сетях типа LONWorks, InstaBus EIB возможен обмен информацией через обыкновенную силовую проводку 220В. Такой обмен информацией между компонентами по силовой линиии выгодно отличается от передачи по отдельной TP-линии отсутствием дополнительных затрат на проводку этой самой витой пары (TP) [8].
Некоторые стандарты сетей по электропроводке еще только развиваются (например, CEA R7.3), часть уже существует. Следует упомянуть технологию PowerPacket компании Intellon [21].
Технология Intellon PowerPacket послужила основой для стандарта HomePlug Powerline Alliance. Она использует модуляцию OFDM (ортогональное мультиплексирование с разделением частот) подобно DSL модемам. В нашей же ситуации доступный диапазон частот электрической проводки (от 4,3 МГц до 20,9 МГц) разбивается на 84 отдельных канала. Пакеты данных посылается одновременно по различным несущим частотам, что дает как увеличение скорости, так и надежности. Таким образом, осуществляется подобная Ethernet связь по электрической проводке.
Последнее поколение технологии PowerPacket обеспечивает пропускную способность 14 Мбит/с, что находится на уровне телефонных и беспроводных сетей.
В табл 10.1 приведены технические характеристики системы передачи.
Таблица 10.1
Технические характеристики системы передачи через силовую сеть
Intellon PowerPacket
Скорость передачи
до 14 Мбит

Номинальное расстояние передачи
200 м

Частота передачи
4.3 – 20.9 МГц

Модуляция
OFDM символьная модуляция
DQPSK
DBPSK
ROBO carrier modulation


Технология PLC (Power Line Commuinications) делает возможным передачу данных по силовым электрическим кабелям. Помимо использования в области управления технологическими процессами, технологию можно будет использовать для подключения бытовых пользователей к Интернет и IP-телефонии.
11.Технология Power over Ethernet (PoE)
В 1999 г. в Институте инженеров по электротехнике и электронике (Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE) была создана группа разработчиков, перед которой стояла задача стандартизации применения технологии электропитания по сетям Ethernet [23]. Сегодня Power-over-Ethernet является самой распространенной спецификацией для передачи данных в сетях. Рабочая группа под названием 802.3af (питание DTE через MDI) была подчинена специальной группе IEEE 802.3, отвечавшей в свое время за утверждение спецификации Ethernet. Проект документа IEEE 802.3 содержит подробную информацию о разработке электропитающих компонентов Ethernet.
Непрерывную работу оборудования обеспечивает источник бесперебойного питания (Uninterruptible Power Supply, UPS). До сих пор в подобных случаях каждый компонент обычно снабжался отдельным источником, а в качестве альтернативы инсталлировалась сеть переменного тока. Технология Power-over-LAN позволяет параллельно с сетью передачи данных сформировать топологию «точка много точек» для подачи электрического тока. Эта конфигурация позволяет ограничиться единственной централизованной системой бесперебойного питания для всех подключенных к сети компонентов.
Спецификация IEEE 802.3af предусматривает два основных компонента: устройства-источники энергии (Power Sourcing Equipment -- PSE) и устройства-потребители энергии (Powered Devices -- PD), которые являются нагрузкой. Топология системы -- звезда, т. е. PD соединяются выделенным каналом с одним из портов PSE. Последние обеспечивают удаленную подачу напряжения, например от ИБП или от внешнего источника постоянного тока. Различают два типа PSE в зависимости от их локализации по отношению к каналу связи. Если источник питания совмещен с зависимым от среды передачи интерфейсом (MDI), другими словами -- встроен в коммутатор, то его называют Endpoint PSE, если же он внешний, то говорят о Midspan PSE. В последнем случае к имеющемуся коммутатору подключается питающее устройство, а уже к нему – терминальные.
При подаче питания [22] по свободным парам контакты 4 и 5 замыкаются и подключаются к положительному полюсу источника тока, а контакты 7 и 8 таким же образом -- к отрицательному (рис. 11.1а). При использовании информационных пар токовое соединение происходит между центральными отводами обмоток соответствующих линейных трансформаторов в приемопередатчике (рис. 11.1б). При этом полярность контактов 3/6 и 1/2 может быть любой.


а) б)
Рисунок 11.1 - Возможная разводка витых пар, при подаче питания по технологии PoE

Номинально подаваемое напряжение составляет 48 В при максимально допустимой потребляемой PD мощности 13 Вт. Это напряжение поступает на преобразователь постоянного тока, на выходе которого формируется требуемое значение для питания PD.
При интеграции PoE с традиционной сетью необходимы меры для предотвращения выхода из строя оборудования, не поддерживающего стандарт. В этом случае спецификация предусматривает процедуру распознавания (discovery process). Она позволяет определить, соответствуют ли оконечные устройства стандарту IEEE 802.3af без какой-либо их модификации. Для этого каждый порт PSE прикладывает к линии безопасное по величине напряжение, с помощью которого можно установить, является ли линия разомкнутой или нагруженной. Стандартом предписывается использовать в качестве нагрузки сопротивление 25 кОм. Напряжение 48 В подается на устройство только тогда, когда это сопротивление присутствует. При этом запитываемое устройство должно потреблять минимальный ток. Иначе, скажем, если оно отключено, напряжение 48 В снимается и процедура распознавания повторяется.














Заключение
Концепция промышленных шин родилась в Европе и развивалась там в течение многих лет. В настоящее время в самых разных специализированных прикладных областях используется более 50 промышленных шин. Вместе с тем (по мере их распространения в США) количество широко поддерживаемых шин не превышает половины десятка. Применение технологии промышленных шин знаменует собой совершенно новую эпоху в управлении процессами. Одна из важнейших примет этой эпохи - смещение интеллекта на нижние иерархические уровни систем автоматизации. Растущие масштабы активного применения промышленных шин позволят вынести несложные задачи контроля за рамки централизованной системы управления на цеховой уровень. Распределенные интеллектуальные средства, исполняющие эти задачи, смогут также одновременно собирать информацию реального времени и передавать ее узлам более высокого иерархического уровня.
В результате объем информации цехового уровня, собираемой в реальном масштабе времени, значительно возрастет. Только для сохранения, анализа и вывода результатов в реальном времени понадобится повысить производительность и расширить функциональные возможности используемых рабочих станций. Благодаря подобному подходу к "рассредоточению" интеллекта, операторы (а не только инженеры) получат возможность контролировать, настраивать и даже менять параметры автоматизированного процесса непосредственно с рабочего места. Использование в качестве стандартной цеховой платформы операционной системы Windows NT обеспечит применение необходимого инструментария на гораздо более низком управляющем уровне, что приведет к снижению затрат на разработку, а также к ускорению ввода разработанной системы в эксплуатацию.

Литература
Кругляк К. «Промышленные сети: цели и средства», Современные технологии автоматизации №4, 2002 г.
AS-interface: das Actuator-Sensor-Interface fur die Automation/hrsg. Von Werner R. Kriesel. Munchen; Wien: Hanser. Buch, 1999.
Kriesel W., Heimbold N., Telschow D. Bus Technologien fur die Automation. Heidelberg: Huthing, 2000.
Robert M. Crovella «Sensor Networks and Communication», CRC Press LLC, 1999
«SIMATIC NET Основные сведения и введение в AS-интерфейс», Siemens 1999 г.
«Техника автоматизации зданий на базе instabus EIB. Техническое описание», Siemens 1998
«Техника автоматизации зданий на базе instabus EIB. Технические данные», Siemens 1998
[ Cкачайте файл, чтобы посмотреть ссылку ] – сайт поддержки instabus EIB в России.
«HART – протокол первичной связи. Технический обзор», HART Communication Foundation..
Половинкин В. «HART-протокол» Современные Технологии Автоматизации №1, 2002 г.
Любашин А.Н. «Остановка – Interbus», Мир Компьютерной Автоматизации №4, 1998 г.
«INTERBUS-Loop The universal wiring concept»
Любашин A. H. «LON, LONWorks, LONTalk. LONMark...: продолжение следует?», Компьютерной Автоматизации №2 1997 г.
Кругляк К. «Промышленные сети: цели и средства», Современные Технологии Автоматизации №4, 2002 г.
Любашин А. Н. «Первое знакомство: краткий обзор промышленных сетей по материалам конференции FieldComms 95», ЗАО РТСофт
Х.-П. Бойерле/ Г. Бах-Беценар «Коммуникация в технике автоматизации», Siemens, 1993 г.
Любашин А.Н. «Промышленные сети», ЗАО "РТСофт"
«Сети SIMATIC NET PROFIBUS. Техническое руководство», Siemens, 2000 г.
Любашин А.Н. «Профиль PROFIBUS для безопасных систем», Мир компьютерной автоматизации №3, 2000 г.
http://www.industrialauto.ru/Reviews/Net/Profibus.asp - «Промышленные сети. Использование в системах автоматизации производства сетей Profibus»
[ Cкачайте файл, чтобы посмотреть ссылку ] - «Домашняя сеть по электропроводке»
Л. Бараш «Байты и вольты по одному кабелю» ITC Online, Компьютерное Обозрение, #24, 18 - 24 июня 2003 г.
Амир Лер «Ток по кабелю Ethernet» М: Открытые системы. LAN, №3,2003 г.



Ї Ѓ
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·!
·
·
·
·
·
·@
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·„
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·4
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·В
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·‚
·
·
·° 1
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·G
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·C
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·н
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·J
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·ђ
·
·
·C
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·в
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Н
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ђ
·
·
·ю
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·@
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Д
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·!
·
·
·
·
·„
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·L
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·N
·
·
·°
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·„
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·„
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Z
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·@
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·"
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·»
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·’
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·@
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ђ
·F
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·]
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·‚
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Я
·
·
·
·
·
·
·
·‹
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·B
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ѕ
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Щ
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·„
·
·
·
·’
·
·
·°
·@
·
·
·
·
·!
·@
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·@
·Ђ
·§
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·°
·@
·
·
·
·
·ѓ
·
·
·
·O
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·@
·Ђ
·
·
·
·
·@
·Ђ
·
·
·C
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·„
·
·
·
·’
·
·
·°
·@
·
·
·
·
·!
·@
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·@
·Ђ
·§
·
·
·
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·
·°
·@
·
·
·
·
·ѓ
·
·
·
·O
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·Л
·@
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·°
·
·
·
·
·B
·Ђ
·
·
·
·
·
·
·
· Заголовок 115

Приложенные файлы

  • doc 4508050
    Размер файла: 674 kB Загрузок: 0

Добавить комментарий